水下机器人先进导航技术(精)/海洋机器人科学与技术丛书 fb2 pdf azw3 网盘 rtf 免费 下载 txt

本书论述水下机器人 导航技术，主要内容包括水下机器人导航系统关键参数标定、声学跟踪、单信标导航、主从式UUV群体导航、长基线导航、多信标导航技术以及计算机仿真与应用实验结果。同时为方便读者，给出代码实例供读者使用和参考。

本书可以作为水下机器人、海洋工程与装备相关领域科研人员的参考用书，也可作为高等院校海洋工程与技术、船舶与海洋工程等专业高年级本科生和研究生的选修课教材。

丛书前言一

丛书前言二

前言

1 绪论

1.1 水下机器人导航的定义与发展

1.2 水下机器人导航技术研究现状

1.2.1 自 航定位技术研究现状

1.2.2 信标导航定位技术研究现状

1.2.3 测距信标技术研究现状

参考文献

2 常见参数标定问题和解决方案

2.1 垂线相交标定法

2.1.1 基本原理

2.1.2 改进垂线相交标定法

2.1.3 计算机仿真实验

2.2 导航传感器标定方法

2.2.1 标定原理

2.2.2 鲁棒M估计标定方法

2.2.3 直接水下标定方法

2.3 信标信号检测时延测定方法

2.3.1 接收电路概述

2.3.2 基于预白化的放大电路

2.3.3 信号时延估计

2.3.4 实验结果与分析

2.4 本章小结

参考文献

3 常见声学跟踪问题和解决方案

3.1 超短基线跟踪水下机器人

3.1.1 问题提出

3.1.2 声学理论及其应用方法

3.1.3 湖试和海试

3.2 长基线系统应用方法

3.2.1 信标应用方法研究

3.2.2 拖阵入水深度确定

3.2.3 信标缆线长度计算

3.2.4 信标阵作用面积计算

3.3 水面机器人自主跟踪水下机器人

3.3.1 问题描述

3.3.2 基于追逐行为策略的跟踪控制

3.3.3 水面机器人对水下机器人的自主跟踪算法

3.3.4 湖试

3.4 本章小结

参考文献

4 单信标导航方法

4.1 运动学模型

4.2 能观性分析

4.3 单信标导航

4.4 单信标水下校准

4.5 计算机仿真实验

4.5.1 无水流情况

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